TReX Dual Motor Controller DMC01
(TReX 듀얼 모터 컨트롤러 DMC01)
개요
- TReX 듀얼 모터 컨트롤러는 RC, 아날로그, 시리얼 입력을 지원하는 강력한 모터 제어 솔루션으로
- 모터당 13A의 연속전류를 공급할 수 있는 능력을 가지고 있습니다.
- TReX 듀얼 모터 컨트롤러는 ESC(Electronic Speed Control) 유닛으로 사용이 가능할 뿐아니라
- RC, 아날로그, 시리얼 컨트롤간 끊김 없는 전이를 지원함으로써 활용 잠재력이 높은 제품입니다.
- TRex 듀얼 모터 컨트롤러는 다재다능한 고출력 DC 모터 컨트롤러로 중소형 크기의 로봇을 자동으로 혹은 수동으로 끊김없이 제어하기 위하여 디자인 되었습니다.
- TReX는 두개의 양방향모터와 한 개의 단방향 모터를 세개의 독립적인 제어 인터페이스(RC 서보 펄스, 아날로그 전압, RS-232혹은 TTL)로 제어할 수 있습니다.
- 보드는 두개의 보드가 겹쳐저 있는 형태로 컴팩트 합니다.
- 낮은 전압버전을 찾으신다면 TReX Jr 모델을 고려하십시오.
- TReX는 RC나 아날로그 모드일때 5개 채널을 사용합니다.
- Channel 1: 모터 1 속도 및 방향. mix mode일시 오른쪽/왼쪽으로 회전
- Channel 2: 모터 2 속도 및 방향. mix mode일시 전진/후진
- Channel 3: auxiliary (unidirectional) motor speed
- Channel 4: "flipped mode"를 활성화 하기 위하여 사용됨. (참고: Flipped mode: invertable robots to be controlled as normal when they are inverted)
- Channel 5: 모터가 채널 입력에 의해 제어될 것인지 시리얼 입력에 의해 제어 될 것인지를 결정함. 이 채널은 자동으로 제어할 것인지, 매뉴얼하게 제어할 것인지 결정할 수 있게 함.
- 시리얼 인터페이스는 즉각적으로 다른 인터페이스로 스위치 될 수 있어 수동/자동 제어를 섞을 수 있습니다. 예를 들어 로봇을 자동으로 동작시키고 있다가 로봇에 문제가 생기면 사람이 수동으로 조작을 할 수 있게 합니다.
- 주 인터페이스로 시리얼 모드가 선택된다면 5개의 채널 입력 신호(RC 펄스, 아날로그 전압)는 자동 로봇 컨트롤러에서 사용이 가능하여 센서입력/수동 제어 등을 혼합하여 사용이 가능합니다.
특징
- RC/Analog 제어 기능
- BEC (Battery Elimination Circuit) 점퍼는 TReX가 RC 리시버나 아날로그 컨트롤러에 전원을 공급가능하게 합니다.
- mix-mode 점퍼는 differential-drive robot의 single-stick 모터 제어를 가능하게 합니다.
- RC 및 아날로그 컨트롤러에 대한 자동 보정 (TReX는 채널 범위를 학습할 수 있습니다.)
- 시리얼 인터페이스를 통해 접근 가능한 옵션
- 5개의 high-resolution channel 입력 값 모두
- 다시 설정된 채널 입력값은 TReX가 제어상태에 들어갔을 시 어떻게 동작할 지를 보여줌
- 명령 및 데이터 신뢰성을 확보하기 위한 optional 7 bit cyclic redundancy checking
- 보정값은 읽거나 설정할 수 있음
- 각각의 채널은 reverse 될 수 있으며, parabolically scale 될 수 있음
- 전류 제한, 가속, 최대 모터 속도 설정
- 양방향 모터가 deadband에 들어 올시 coast 혹은 variable brake로 설정가능
- 업그레이드 가능한 펌웨어
- 안전 관련 기능
- "safe-start"는 전원을 올릴시 우발적 모터 동작을 막아줌
- 시리얼 에러, 타임아웃, 입력 채널 로이즈시에 자동 모터 셧다운(optional)
- 참고: TReX는 동작하기 위해 시리얼 인터페이스의 사용이 꼭 필요하지 않습니다. ESC (Electronic speed control) 유닛으로 바로 동작이 가능합니다.
스펙
| Dimensions | 1.9" x 1.9" x 0.8" |
| Supply voltage | 6 – 16 V |
| Primary motor outputs | 2 bidirectional, 30 A peak, up to 13 A continuous per channel (may be combined to control 1 bidirectional, 25 A continuous) |
| Auxiliary output | 1 unidirectional, 15 A continuous |
| Speed control | 128 steps in each direction |
| Control interfaces | RC servo pulses, analog voltages, or serial commands; master interface set by mode-select jumper |
| Input channels | 5 (RC servo pulses or analog voltages) |
| RC pulse measurements | 12-bit resolution, 1 us accuracy |
| Analog measurements | 10-bit resolution |
| Serial interface | both RS-232 and TTL (logic level), bidirectional |
| Baud rates | supports 11 common baud rates ranging from 1200 to 115,200 bps |
| Expanded protocol | Allows multiple Pololu servo and motor controllers on one serial line |
| Compact protocol | Allows both motors 1 and 2 to be simultaneously set with just three bytes |
사진
- TReX RC/serial input signal connections
- TReX motor connections (single battery)
리소스
- Pololu TReX User's Guide
- Sample C# Program for Communicating with the TReX and TReX Jr
- TReX Configurator utility for Windows version 100608 (295k zip)
- TReX command documentation (100k pdf)
- TReX configuration parameter documentation (125k pdf)
- TReX (DMC01) Firmware version 1.2 (160k trx)
- VNH2SP30 motor driver datasheet (283k pdf)
