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CMUcam 4 (Computer Vision 프로세싱 쉴드)

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CMUcam 4 (Computer Vision 프로세싱 쉴드)

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CMUcam v4

(컴퓨터 비젼 프로세싱 쉴드)

개요

  • 컴퓨터 비젼은 멋진 기술이지만 많은 프로세싱 파워를 필요로 합니다.
  • 아두이노와 같은 개발보드로 컴퓨터 비전을 처리하기에는 어려운 점이 있기때문에
  • 컴퓨터 비젼을 전문으로 처리하여 주는 프로세서를 연결하고 아두이노는 처리된 데이터를 받는 것이 한 방법입니다.
  • CMUcam은 이러한 방식으로 컴퓨터 비젼을 처리하는 프로그래밍 가능한 임베디드 컴퓨터 비젼 센서입니다.
  • 메인 프로세서는 parallax P8X32A(propeller chip)이며 이 칩은 OmniVision 9665 CMOS카메라 모듈에 연결되어 있습니다.
  • CMUcam4는 색깔을 추적하고 기본적인 이미지 통계자료를 수집하는데 사용이 될 수 있습니다.
  • CMUcam4은 색 대비가 명확하고 강한 컬러를 가진 물체를 처리할때 성능이 극대화 됩니다.
  • 예를들어 하얀색 배경에 빨간 공을 추적하는 것은 쉽게 할수 있지만 비슷비슷한 색은 구별하기가 어렵습니다
  • 색이 있는 물체를 추적하는 것은 랜드마크의 위치를 파악하거나, 라인을 따라가거나, 움직이는 물체를 따라가는 등의 어플리케이션에 사용이 가능합니다.
  • CMUcam4가 어떤 지역을 관찰하다, 특정 색을 검출하거나 움직임을 검출하는데 사용할 수 있습니다.
  • "line mode"를 사용함으로서 CMUcam4는 색있는 물체에 대한 저해상도 바이너리 이미지를 생성할 수 있는데
  • 이것은 모양 인식이나, line following with branch detection등의 좀더 복잡한 이미지 프로세싱에 사용될 수 있습니다.
  • CMUcam4에서 바이너리 이미지가 수신되면 수신측에서 이미지를 프로세싱하는 사용자의 알고리즘이 필요한 작업입니다.
  • CMUcam4의 일반적인 설정은 마스터 프로세서와 표준 TTL시리얼 포트를 통해서 통신하는 것입니다.
  • 이 마스터 프로세서는 컴퓨터가 될수도 있고 아두이노, 혹은 PIC 마이크로컨트롤러가 될수도 있습니다.
  • 복잡한 비젼 시스템을 처리하기 힘들거나 작은 비젼 시스템이 필요한 임베디드 장치에 CMUcam4는 간단한 비젼시스템을 부가 할 수 있게 하여 줍니다.
  • CMUcam4의 통신 프로토콜과 보오드 레이트는 가장 느린 프로세서와도 통신할 수 있게 디자인 되었습니다.
  • 속도가 느린 프로세서를 위해, CMUcam4는 "poll mode"로 동작이 가능하며,
  • 이 모드에서 호스트 프로세서는 CMUcam4에게 싱글 패킷 데이터를 요청하는 것이 가능하여 느린 프로세서도 쉽게 데이터와 동기화 되는 것이 가능합니다.
  • 또한 "delay mode"명령를 이용하여 각각의 시리얼 데이터 문자 사이에 딜레이를 추가하는 것이 가능합니다.
  • 통신 딜레이때문에, poll mode와 delay mode 모두 전체 프레임의 수를 낮추어 줍니다.
  • RCA와 배럴 잭은 설치시 카메라 비젼을 가릴 수 있기 때문에 남땜 되지 않았습니다.
  • 그리고 서보 파워 버스는 기본적으로 연결이 끊어져 있습니다.
  • 연결이 필요하면 보드 뒷면의 'Servo EN' 점퍼를 연결하여 Pan/Tilt 서보를 활성화 시키십시오.
  • CMUcam 쉴드가 연결된 상태에서 아두이노를 프로그래밍하려면, 'HALT' feature를 사용하거나 시리얼 점퍼(SJ4, SJ5)의 연결을 끊고 two pin header(J1)을 아두이노 디지털 핀중에 하나와 연결하십시오. 그리고 SoftwareSerial library를 사용하십시오.

특징

  • Fully open source and re-programmable using the Propeller Tool
  • Arduino Shield Compatible
    • w/ Supporting Interface Libraries and Demo Applications for the Arduino and BASIC Stamp
  • VGA resolution (640x480) RGB565/YUV655 color sensor
    • Image processing rate of 30 frames per second
    • Raw image dumps over serial or to flash card
      • (640:320:160:80)x(480:240:120:60) image resolution
      • RGB565/YUV655 color space
  • Onboard Image Processing (QQVGA 160x120)
    • Track user defined color blobs in the RGB/YUV color space
    • Mean, median, mode and standard deviation data collection – sampled from a 40x120 resolution
    • Segmented (thresholded) image capture for tracking visualization (over serial or to flash card)
      • 80x60 image resolution
      • Monochrome color space
    • Histogram generation (up to 128 Bins) – sampled from a 40x120 resolution
    • Arbitrary image clipping (windowing)
  • µSD/µSDHC flash card slot with FAT16/32 full file system driver support
    • w/ Directory and File manipulation
  • I/O Interfaces
    • Two-port servo controller (pan and tilt w/ 1us resolution at a 50 Hz refresh rate)
      • Pan and/or Tilt servo channels can be configured as GPIOs
    • Indicator user controllable LED (red) and power LED (green)
    • TTL UART (up to 250,000 baud – 19,200 baud by default)
  • Monochrome baseband analog video output (NTSC/PAL) of 160x120 resolution for tracking visualization (segmented (thresholded) image w/ color centroid and bounding box overlay at 30 FPS)
  • CMUcam4 GUI for viewing images on the PC

내용물

  • CMUcam V4 Board
  • RCA Video Jack
  • DC Barrel Jack Connector
  • 2 x 6-pin Straight Headers
  • 2 x 8-pin Straight Headers

문서

상품 상세 정보
상품명 CMUcam 4 (Computer Vision 프로세싱 쉴드)
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